Любая кинематическая цепь описывается УСС (1). Общее решение универсальной структурной системы (1), пригодное для синтеза структур любых кинематических цепей, включая цепи с параллельными ветвями дает зависимости (2), (3), (4), (5)
Применительно к механизмам с параллельными ветвями очевидными являются следующие соображения:
ü Платформа таких механизмов есть наиболее сложное базисное звено цепи, т.е. может быть принято за 
— угольник;
ü Число ветвей цепи определяется сложностью — угольника, т.е. ;
ü Если ветви цепи одинаковы, то число звеньев в каждой ветви есть общее число звеньев цепи, кроме платформы (n-1) отнесенное к τ, а число кинематических пар в каждой ветви цепи pв есть общее число кинематических пар отнесенное к τ.
Синтез механизмов с параллельными ветвями в качестве примера будем приводить при условиях (6)
В результате получим зависимость (7)
Приведенных здесь взаимосвязей достаточно, чтобы приступить к синтезу схем механизмов с параллельными ветвями.
Наибольший интерес для рассмотрения представляют пространственные кинематические цепи, для которых m = 0 (нулевое семейство). Для которых уравнение (7) примет вид (8)
Если рассматривать пространственные системы с параллельными ветвями, в которых используются лишь пары какого-то одного класса, то решение значительно упростится.
Наибольший интерес, по-видимому, представляют механизмы с параллельными ветвями, в которых используются все виды пар, т.е. p5, p4, и p3.
Тогда синтез будет осуществляться на основе системы
Используя систему (9) можно находить решения для всех значений W как зависящих так и независящих от сложности платформы.
В качестве примера на рисунке 2.1 показаны схемы механизмов с параллельными ветвями которые были получены при решении системы (9).
Ветви механизмов с параллельными ветвями могут быть сколь угодно сложными, т.е. в каждой из ветвей возможно использование не только линейных, но трех-, четырех- и более угольных звеньев. Достаточно в зависимости (2) задавать параметру N численные значения от 1 и выше.
Загрузка...
